Handlingen i Okända världar utspelar sig huvudsakligen i den lilla staden Lyme Regis på den engelska sydkusten under tidigt 1800-tal. Boken berättar om en udda vänskap mellan en liten fattig flicka, Mary Anning, dotter till en snickare, och en välbeställd ogift kvinna som heter Elizabeth Philpot. Vad de har gemensamt är intresset för att leta fossiler på stranden. Det är inte okontroversiellt vid den här tiden: kyrkan gillar inte att man gör fossilfynd som gör att bibelns skapelseberättelse kan ifrågasättas. Småflickor bör veta sin plats och ogifta kvinnor kan inte röra sig fritt ute utan rätt sällskap. Mary gör fynd som Elizabeth förstår är epokgörande, men mäktiga män med pengar tar åt sig äran av fynden. Vänskapen mellan Mary och Elizabeth är inte komplikationsfri. Samtidigt som de samarbetar är de också i viss mån konkurrenter.
Bokens amerikanska  författare Tracy Chevalier kan konsten att göra historiska miljöer levande, något hon tidigare visat bl. a. i böckerna Flicka med pärlörhänge och Damen med enhörningen.